Di un vero e proprio sistema coordinato si può tuttavia parlare solo nel ‘500, con l’unificazione della Toscana e la creazione da parte di Cosimo I Medici di un sistema di avvistamento lungo la costa Toscana a sud di Livorno.
Prima i Cavalleggeri e, dal 1562, i Cavalieri di Santo Stefano, percorrevano di continuo la strada costiera per difenderla dagli attacchi via mare dei pirati saraceni, proteggendo inoltre i convogli commerciali e, allo stesso tempo, frenare l’invasione islamica nel Mediterraneo.
Il contatto visivo con le altre strutture difensive, come la Torre di Castiglioncello a nord e la torre posta alla bocca del fiume Cecina (ora Villa Ginori) a sud, consentiva la segnalazione degli eventuali pericoli.
L’antico edificio venne cinto da un possente contrafforte e, intorno alla metà del Settecento, le cronache descrivono la presenza di un fossato e di un ponte levatoio, dei quali oggi non resta alcuna traccia.
Inoltre, adiacente alla struttura si estendeva una vasta dispensa, composta da diversi locali, un forno, una stalla ed una cappella; qui trovavano alloggio il castellano e la guarnigione, mentre nella torre vera e propria gli spazi erano limitati ma sufficienti per tenervi alcuni pezzi d’artiglieria.
Nell’Ottocento, esaurite le funzioni militari, continuò a funzionare come faro fino al 1979, tanto che intorno al 1950 fu demolito il tetto a padiglione per installarvi un faro di maggiore portata.
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